⚠
Birikmiş konumlandırma hatası
Tekerlek tabanlı odometri zamanla sapma yapar. QR yer işaretleri, tahmin edilen pozu periyodik olarak düzeltmek için bilinen referans noktaları olarak eklendi.
Otonom AGV Haritalama Sistemi
Otonom bir endüstriyel yönlendirmeli araç (AGV) için LiDAR tabanlı haritalama ve konumlandırma sistemi.
Yıl
2024–2026
Durum
Prototip
Rol
Haritalama Yazılımı, Sensör İşleme, Arayüz Entegrasyonu
Süre
Yarışma ve Bağımsız Geliştirme
Bağlam ve amaç
Bu proje, endüstriyel bir AGV için gerçek zamanlı haritalama, yerelleştirme ve navigasyona odaklanmaktadır. Aracın ortamını daha güvenilir bir şekilde anlamak için 2D LiDAR taramalarını, tekerlek odometrisini, IMU verilerini ve QR tabanlı mutlak konum düzeltmelerini birleştirir.
Zorluklar ve çözümler
⚲
Gürültülü ve hareketli harita noktaları
Ham taramalar geçici engeller ve ölçüm gürültüsü içerebilir. Filtreleme ve nokta yaşı mantığı, haritayı sabit tutmaya ve eski noktaları kaldırmaya yardımcı olur.
Temel özellikler
✓
360 derece 2D LiDAR veri işleme
✓
Kutupsaldan Kartezyen'e koordinat dönüşümü
✓
KDTree ve SVD ile ICP tarama eşleştirme
✓
Kodlayıcı ve IMU destekli odometri
✓
QR tabanlı mutlak konum düzeltme
✓
Engel tespiti ve harita bakımı
✓
Dijkstra tabanlı rota planlaması
✓
Gerçek zamanlı robot izleme arayüzü
Projede kullanılan araçlar
PythonRPLIDARRaspberry PiWebSocketROS 2NumPy
Seçili ekranlar ve sistem görünümleri
Benzer bir çözüme mi ihtiyacınız var?
Aklınızda benzer bir proje mi var?
Fikrinizin arkasındaki iş akışını, teknik gereksinimleri ve ürün yönünü konuşalım.
Projenizden Bahsedin